行星減速機和伺服電機搭配運轉,出現抖動(dòng)的解決方法

1、如伺服電機在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，可能是增益值設高了，可適當減小。

2、在啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報警停車(chē)了應該是電機相序不正確。加減速時(shí)間設置得過(guò)小，伺服電機在突然的啟動(dòng)或者停止時(shí)會(huì )產(chǎn)生高慣性的抖動(dòng)，把加減速時(shí)間分別調大可以解決這個(gè)現象。

3、行星減速機的負載慣量過(guò)大，可更換大的伺服電機和驅動(dòng)器

4、編碼器接線(xiàn)錯誤。 

5、PID增益值過(guò)大時(shí)，易引起抖動(dòng)，特別是加上D后尤為嚴重，因此盡量加大P，減少I(mǎi)，盡量不要加D。

6、模擬量輸入口干擾引起的，加磁環(huán)在電機輸入線(xiàn)和驅動(dòng)器電源輸入線(xiàn)，需讓信號線(xiàn)遠離動(dòng)力線(xiàn)。

7、旋轉編碼器接口電機，接地不好而引起震動(dòng)。 

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