行星減速機（ Planetary GearBox）是伺服減速機的一種。它是運動(dòng)控制系統中連接伺服電機和應用負載的一種機械傳動(dòng)組件。行星減速機與伺服電機合體以后是醬嬸兒的。行星減速機在機械設備的運控系統中起到的作用主要包括：傳輸電機動(dòng)力和扭矩；傳輸和匹配動(dòng)力轉速；調整應用端機械負載與驅動(dòng)側電機之間的慣量匹配；從內部結構看，如上圖所示，（自右向左）行星減速機大致由電機側（輸入側）軸承、電機側法蘭、輸入軸、行星齒輪組、輸出軸、輸出側（負載側）法蘭和負載側軸承幾個(gè)部分組成。而在這一系列組件的中間位置，就是任何行星減速機都必須搭載的核心傳動(dòng)部件：- 行星齒輪組 -可以看到，在行星齒輪組的結構中，有多個(gè)齒輪沿減速機殼體內圈環(huán)繞在一個(gè)中心齒輪周?chē)?，并且在行星減速機運轉工作時(shí)，隨著(zhù)中心齒輪的自轉，環(huán)繞在周邊的幾個(gè)齒輪也會(huì )圍繞中心齒輪一起“公轉”。因為核心傳動(dòng)部分的布局非常類(lèi)似太陽(yáng)系中行星們圍繞太陽(yáng)公轉的樣子，所以這種減速機被稱(chēng)為“行星減速機”。中心齒輪通常被稱(chēng)為“太陽(yáng)輪”，由輸入端伺服電機通過(guò)輸入軸驅動(dòng)旋轉。多個(gè)圍繞太陽(yáng)輪旋轉的齒輪被稱(chēng)為“行星輪”，其一側與太陽(yáng)輪咬合，另一側與減速機殼體內壁上的環(huán)形內齒圈咬合，承載著(zhù)由輸入軸通過(guò)太陽(yáng)輪傳遞過(guò)來(lái)的轉矩動(dòng)力，并通過(guò)輸出軸將動(dòng)力傳輸到負載端。正常工作時(shí)，行星輪圍繞太陽(yáng)輪“公轉”的運行軌道就是減速機殼體內壁上的環(huán)形內齒圈。當太陽(yáng)輪在伺服電機的驅動(dòng)下旋轉時(shí)，與行星輪的咬合作用促使行星輪產(chǎn)生自轉；同時(shí)，由于行星輪又有另外一側與減速機殼體內壁上的環(huán)形內齒圈的咬合，最終在自轉驅動(dòng)力的作用下，行星輪將沿著(zhù)與太陽(yáng)輪旋轉相同的方向在環(huán)形內齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪旋轉的“公轉”運動(dòng)。
通常，每臺行星減速機都會(huì )有多個(gè)行星輪，它們會(huì )在輸入軸和太陽(yáng)輪旋轉驅動(dòng)力的作用下，同時(shí)圍繞中心太陽(yáng)輪旋轉，共同承擔和傳遞減速機的輸出動(dòng)力。不難看出，行星減速機的電機側輸入轉速（即：太陽(yáng)輪的轉速），要比其負載側輸出轉速（即行星輪圍繞太陽(yáng)輪公轉的速度）要高，這也是為什么它會(huì )被稱(chēng)作“減速機（Reducer）”的原因。
電機驅動(dòng)側與應用輸出側之間的轉速比值，稱(chēng)為行星減速機的減速比，簡(jiǎn)稱(chēng)“速比”，通常在產(chǎn)品規格中用字母 “ i ” 表示，它是由環(huán)形內齒圈與太陽(yáng)輪的尺寸（周長(cháng)或齒數）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速機速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過(guò) 10 以上的行星減速機，需要使用兩級（或以上）的行星齒輪組減速。
在正常運轉工作時(shí)，行星減速機的輸出轉速 = 驅動(dòng)側（電機側）轉速 ? 速比 i；轉矩 = 電機側輸入轉矩 X 速比 i ；
例如，驅動(dòng)側（電機側）接入的伺服電機轉速為 3000 RPM，此時(shí)如果選用減速比為 4 的行星減速機，那么在減速機負載側（輸出側或設備應用端）的輸出轉速將僅為電機的 1/4，也就是 750 RPM；而與此同時(shí)，這臺行星減速機在其負載側提供的輸出轉矩將高達電機側輸入轉矩的 4 倍，換句話(huà)說(shuō)，若要在減速機的負載側（設備應用端）獲得 120 Nm 的轉矩輸出，輸入端的伺服電機僅需要具備 30 Nm 的轉矩輸出能力。和所有運控傳動(dòng)機構一樣，在運控設備中使用行星減速機時(shí)，也需要考慮到其傳動(dòng)效率、剛性和精度。
而由于在運轉時(shí)的咬合齒數較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動(dòng)力傳輸效率更高，具備更強的轉矩動(dòng)力輸出能力，同時(shí)其傳動(dòng)剛性也更硬。
通常，伺服行星減速機的傳動(dòng)效率可以達到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，剛性可達 3 Nm/arcmin 甚至更高。
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